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#ifndef FONCTION_H
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#define FONCTION_H
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/*INCLUDE*/
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <cv.h>
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#include <highgui.h>
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//#include <opencv2/highgui.hpp> //Pour le cvRound
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//#include "opencv2/videoio/videoio_c.h" //Pour le CvCapture*
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//#include <cxcore.h>
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//#include <SFML/Window.h>
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#include <SFML/Audio.hpp>
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#include <SFML/Graphics.hpp>
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#include <SFML/Window.hpp>
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#include <SFML/System.hpp> //inutilisé pour le moment
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/*DEFINE*/
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//ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
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//ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC
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#define JEU 0.15
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#define CONFIG
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//#define SFML
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#define KIRBY
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//#define ETOILE
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#define MAX_FACE 2
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/*STRUCTURE*/
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typedef struct _face{
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CvPoint point;
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int largeur;
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} face
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typedef struct pface *face;
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/*HEADERS*/
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void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible
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int ajust_pos(int pos, int ref);
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void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur
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int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
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void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
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void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
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void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame
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void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
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void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
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int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
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CvHaarClassifierCascade* init_cascade();
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void detect_and_draw( IplImage* img, CvHaarClassifierCascade* cascade );
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#endif
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