KirbyTrack.c File Reference

Figure Imposé : Suivi d'un objet coloré. More...

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <SFML/Audio.hpp>
#include <SFML/Graphics.hpp>
#include <SFML/Window.hpp>

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Macros
#define	SFML
	Programme en mode affichage interface utilisateur.
#define	KIRBY
	Programme en mode suivi de Kirby (Objet rose)
#define	JEU   0.15
	Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet.

Functions
void	maj_angle (int vecX, int vecY, int rayon, double *angle)
	Met à jour angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon. More...
int	ajust_pos (int pos, int ref)
	permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes. More...
void	controle_moteur (double *angle)
	Fonction d'envoie des angles aux moteurs. More...
int	limite_moteur (int val_pwm)
	Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes. More...
void	config (int *LowH, int *HighH, int *LowS, int *HighS, int *LowV, int *HighV)
	Fonction d'affichage du panneau de configuration de la couleur à suivre. More...
void	affichage_config (IplImage *frame, IplImage *HSV, IplImage *Binaire)
	Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation. More...
void	Affichage_Tracking (IplImage *frame, int posX, int posY, int width, int height)
	Fonction d'affichage des informations de suivi. More...
void	Position_moy (IplImage *Binaire, int *posX, int *posY)
	Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet. More...
void	traitement (IplImage *frame, IplImage *HSV, IplImage *Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV)
	Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV. More...
int	main (int argc, char *argv[])
	Entrée du programme. More...

Detailed Description

Figure Imposé : Suivi d'un objet coloré.

Author

Jacques / Antoine

Date

avril - mai 2017

Suivie d'un Kirby (Rose) ou d'une étoile (Jaune) par une caméra avec mode interface utilisateur ou configuration

Definition in file KirbyTrack.c.

Function Documentation

void affichage_config	(	IplImage *	frame,
		IplImage *	HSV,
		IplImage *	Binaire
	)

Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation.

Author

Antoine

Parameters

frame	image contenant la frame capturé par la caméra
HSV	image contenant l'image passé en HSV
Binaire	image contenant l'image binarisée

Definition at line 505 of file KirbyTrack.c.

void Affichage_Tracking	(	IplImage *	frame,
		int	posX,
		int	posY,
		int	width,
		int	height
	)

Fonction d'affichage des informations de suivi.

Dessine sur frame la zone de tolérance de suivie au centre de l'image et le curseur de position de l'objet ayant pour coordonées posX et posY

Author

Antoine

Parameters

frame	image a modifier
posX	composante X du curseur a dessiner
posY	composante Y du curseur a dessiner
width	largeur (en pixel) de frame
height	hauteur (en pixel) de frame

Definition at line 517 of file KirbyTrack.c.

int ajust_pos	(	int	pos,
		int	ref
	)

permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes.

retourne 0 si la position est supérieure à ref.

Author

Jacques

Parameters

pos	position à tester
ref	position de référence

Returns

renvoie la position corrigée

Definition at line 415 of file KirbyTrack.c.

void config	(	int *	LowH,
		int *	HighH,
		int *	LowS,
		int *	HighS,
		int *	LowV,
		int *	HighV
	)

Fonction d'affichage du panneau de configuration de la couleur à suivre.

Author

Antoine

Panneau de configuration comprenant 6 slidebarres pour configurer la couleur suivie en HSV. La fonction modifie les valeurs limites LowH/ HighH de la plage HUE, LowS/HighS de la plage SATURATION, LowV/HighV de la plage VALUE.

Parameters

LowH	Valeur basse de la plage de HUE suivie.
HighH	Valeur haute de la plage de HUE suivie.
LowS	Valeur basse de la plage de SATURATION suivie.
HighS	Valeur haute de la plage de SATURATION suivie.
LowV	Valeur basse de la plage de VALUE suivie.
HighV	Valeur haute de la plage de VALUE suivie.

Definition at line 490 of file KirbyTrack.c.

void controle_moteur

(

double *

angle

)

Fonction d'envoie des angles aux moteurs.

Author

Jacques

Parameters

angle

tableau des angles moteurs

Definition at line 433 of file KirbyTrack.c.

int limite_moteur

(

int

val_pwm

)

Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes.

Valeur minimale = 30, valeur maximale = 130 (déterminées expérimentalement)

Author

Jacques

Parameters

val_pwm

valeur pwm dont on veut vérifier la valeur

Returns

renvoie l'angle corrigée

Definition at line 420 of file KirbyTrack.c.

int main	(	int	argc,
		char *	argv[]
	)

Entrée du programme.

Author

Antoine / Jacques

Returns

EXIT_SUCCESS : Arrêt normal du programme, EXIT_FAILURE : Le programme a rencontrée une erreur au cours de son execution

Definition at line 162 of file KirbyTrack.c.

void maj_angle	(	int	vecX,
		int	vecY,
		int	rayon,
		double *	angle
	)

Met à jour angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon.

Author

Jacques

Parameters

vecX	composante X de la cible par rapport au centre de l'image
vecY	composante Y de la cible par rapport au centre de l'image
rayon	tolérance avant changement d'angle
angle	tableau contenant les deux angles à modifier

Definition at line 391 of file KirbyTrack.c.

void Position_moy	(	IplImage *	Binaire,
		int *	posX,
		int *	posY
	)

Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet.

Author

Antoine

Parameters

Binaire	image binarisée (matrice de 0 ou de 1)
posX	contient la composante X du barycentre
posY	contient la composante Y du barycentre

Definition at line 474 of file KirbyTrack.c.

void traitement	(	IplImage *	frame,
		IplImage *	HSV,
		IplImage *	Binaire,
		int	LowH,
		int	HighH,
		int	LowS,
		int	HighS,
		int	LowV,
		int	HighV
	)

Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV.

Passe la frame en HSV puis binarise l'image en fonction des bornes LowH, HighH, LowS, HighS, LowV, HighV

Author

Antoine

Parameters

frame	image contenant la frame capturé par la caméra
HSV	image contenant l'image passé en HSV au terme de la fonction
Binaire	image contenant l'image binarisée au terme de la fonction
LowH	Valeur basse de la plage de HUE suivie.
HighH	Valeur haute de la plage de HUE suivie.
LowS	Valeur basse de la plage de SATURATION suivie.
HighS	Valeur haute de la plage de SATURATION suivie.
LowV	Valeur basse de la plage de VALUE suivie.
HighV	Valeur haute de la plage de VALUE suivie.

Definition at line 453 of file KirbyTrack.c.