KirbyTrack.c

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#include "fonction.h"
#include "fonction.c" //Pour le problème de référence indéfinie à la compilation


int main(int argc, char* argv[])
{
    //Initialisations 
    int height,width;  //parameters of the image we are working on
    int posX, posY; //Position objet
    int boucle = 1; //On effectuera la boucle principale au moins une fois

    double angle[2] = {100,100};

    int tracking; //0 = tracking OFF


#ifdef SFML
    //Initialisation SFML

    sf::Texture txFlux;
    sf::Sprite spFlux;
    sf::Image imFlux;
    sf::Event event;

    tracking = 0; //Pas de tracking de base en mode SFML

    //Chargement boutons
    sf::Texture txBut;
    sf::Sprite button_tracking;
    sf::Sprite button_reset;
    
    if (!txBut.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){
        printf("Erreur chargement image SFML\n" );
                return EXIT_FAILURE;
    }

    //Chargement texte
    sf::Font font;
    if (!font.loadFromFile("Stock SFML/arial.ttf")){
            printf("Erreur chargement police SFML\n" );
                return EXIT_FAILURE;
    }

    sf::Text text_track;
    sf::Text text_reset;

    //Chargement son
    sf::Music aye;
    if (!aye.openFromFile("Stock SFML/Aye Sir.ogg"))
            return EXIT_FAILURE;
    
#endif

  //Ouverture flux camera
  CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(1);
    
  if( !capture ){
    printf("ERROR: capture is NULL \n" );
    exit(EXIT_FAILURE);
  }
    

  // grab an image from the capture
  IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
    
  // get the image data
  height    = frame->height;
  width     = frame->width;
      
     // capture size - 
    CvSize size = cvSize(width,height);
  

#ifdef SFML
    //Création de la fenetre principale
    sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(width+300, height), "KirbyTrack");
#endif

    // Initialize different images that are going to be used in the program
    IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
    IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);

    
  //Controle couleur
#ifdef KIRBY
    //Setup Kirby
    int iLowH = 152;
    int iHighH = 179;

    int iLowS = 48; 
    int iHighS = 255;

    int iLowV = 101;
    int iHighV = 255;
#endif
#ifdef ETOILE
    //Setup Etoile
    int iLowH = 20;
    int iHighH = 30;

    int iLowS = 100; 
    int iHighS = 255;

    int iLowV = 100;
    int iHighV = 255;
#endif  

#ifdef CONFIG
    //Affichage du panneau de config
    config(&iLowH, &iHighH, &iLowS, &iHighS, &iLowV, &iHighV);

    tracking = 1; //Tracking de base en mode CONFIG
#endif

    while(boucle)
    { 

#ifdef SFML
        boucle = window.isOpen();

        // on inspecte tous les évènements de la fenêtre qui ont été émis depuis la précédente itération
        while (window.pollEvent(event))
        {
            // évènement "fermeture demandée" : on ferme la fenêtre
            if (event.type == sf::Event::Closed)
                      window.close();
        }
#endif
        // Get one frame
        frame = cvQueryFrame( capture );
              
        if( !frame ){
            perror("ERROR: frame is null...");
            break;
        }

        //Binarisation du flux vidéo
        traitement(frame, hsv_frame, threshold, iLowH, iHighH, iLowS, iHighS, iLowV, iHighV);
              
        // Calculate the moments to estimate the position of the ball 
        Position_moy(threshold, &posX, &posY);
              
        //Dessine les informations de tracking sur frame
        Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height);

#ifdef SFML
//Affichage SFML
    /* Clear the screen */
        window.clear(sf::Color::White); 

//Affichage de la frame

    //Le chargement pourrait etre plus optimisé en créant nous me l'image SFML en parcourant l'IplImage

    //Enregistrement de la frame openCV
    cvSaveImage("Stock SFML/temp.jpg", frame);
    
    //Chargement de la frame en texture SFML
    if (!txFlux.loadFromFile("Stock SFML/temp.jpg")){
        printf("Erreur chargement image SFML\n" );
                break;
    }

    spFlux.setTexture(txFlux);
    window.draw(spFlux);

//Dessin des boutons
    button_tracking.setTexture(txBut);
    button_tracking.setScale(0.5,0.5);
    button_tracking.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 20));
    
    button_reset.setTexture(txBut);
    button_reset.setScale(0.5,0.5);
    button_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 100));

    if(tracking){ button_tracking.setColor(sf::Color::Green); }
    else{ button_tracking.setColor(sf::Color::Red); }

//Ajout du texte
    // choix de la police à utiliser
    text_track.setFont(font); // font est un sf::Font
    text_reset.setFont(font);

    // choix de la chaîne de caractères à afficher
    text_track.setString("Tracking Moteurs");
    text_reset.setString("Reset Moteurs");

    // choix de la taille des caractères
    text_track.setCharacterSize(24); // exprimée en pixels, pas en points !
    text_reset.setCharacterSize(24);

    //text.setFillColor(sf::Color::Black);
    text_track.setColor(sf::Color::Black);
    text_reset.setColor(sf::Color::Black);

    text_track.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35));
    text_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 115));


//Detection du bouton tracking
sf::Vector2i PosMouse = sf::Mouse::getPosition(window);
    if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<110)){
        //printf("\n\n\n OK \n\n\n");
        if (tracking){ tracking = 0;}
        else tracking = 1;

        aye.play();

        cvWaitKey(100);
    }

//Detection du bouton reset
    if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>110)&&(PosMouse.y<160)){

        tracking = 0;
        //Reset Position moteur
        angle[0]=60; //ANGLES A VERIFIER
        angle[1]=100;
        controle_moteur(angle); 
    
        aye.play();
        
        cvWaitKey(100);
    }
    //printf("Pos Mouse : %d %d \n", PosMouse.x, PosMouse.y);


    /* Update the window */
    window.draw(button_tracking);
    window.draw(button_reset);
    window.draw(text_track);
    window.draw(text_reset);

        window.display();

#endif
//Envoie données moteurs
    if(tracking){
        //Mouvements moteurs
        //printf("-PREMAJ_ANGLE...: %d %d\n",width,height);

        maj_angle(ajust_pos(posX-width/2,width), ajust_pos(posY-height/2,height), height*JEU, angle);
        controle_moteur(angle); 

        cvWaitKey(50);
    }


#ifdef CONFIG
        affichage_config(frame, hsv_frame, threshold); //Affichage du flux vidéo et de ses traitements
    
        if( (cvWaitKey(10) ) >= 0 ) break; //Arret capture
#endif

    }
    
    // Release the capture device housekeeping
    cvReleaseCapture( &capture );
     
    cvReleaseImage(&threshold);
    cvReleaseImage(&hsv_frame);
    cvReleaseImage(&frame);
     
    return EXIT_SUCCESS;
}

/*
    //musique
    if(aye.getStatus()==sf::Sound::Stopped){
            aye.setPitch(0.5);
            aye.setVolume(150);
            aye.setLoop(true);
            aye.play();
        }
*/

/*
    //Link
    sf::Texture txLink;
    sf::Sprite Link;
    
    if (!txLink.loadFromFile("Stock SFML/link.png")){
        printf("Erreur chargement image SFML\n" );
                break;
    }
    
    Link.setTexture(txLink);
    Link.setPosition(sf::Vector2f(posX-75, posY-75));

    window.draw(Link);
*/