Bug SFML disparu ? Ajour du bouton reset (KirbyTrack) et rangements des fonctions de KirbyTrack

Code/KirbyTrack.c

@@ -5,13 +5,15 @@
  * \brief      Figure Imposé : Suivi d'un objet coloré.
  *
  * \details   Suivie d'un Kirby (Rose) ou d'une étoile (Jaune) par une caméra avec mode interface utilisateur ou configuration
- * \bug SFML ne supporte qu'un nombre limité de sprite en fonction du PC
+ * \bug (Résolu ?) SFML ne supporte qu'un nombre limité de sprite en fonction du PC
  * \bug Affichage OpenCV incompatible avec SFML
  * \todo Optimisation du chargement de la frame en image SFML
+ * \todo Verifier les angles du RESET
  */
 
 
 #include "fonction.h"
+#include "fonction.c" //Pour le problème de référence indéfinie à la compilation
 
 
 /**
@@ -163,17 +165,30 @@ int main(int argc, char* argv[])
 
 	sf::Vector2i PosMouse = sf::Mouse::getPosition(window);
 //Detection du bouton tracking
-	if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<120)){
+	if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<110)){
 		//printf("\n\n\n OK \n\n\n");
 		if (tracking){ tracking = 0;}
 		else tracking = 1;
 		cvWaitKey(100);
 	}
+
+//Detection du bouton reset
+	if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>110)&&(PosMouse.y<160)){
+		//printf("\n\n\n OK \n\n\n");
+		tracking = 0;
+		//Reset Position moteur
+		angle[0]=0; //ANGLES A VERIFIER
+		angle[1]=0;
+		controle_moteur(angle); 
+
+		cvWaitKey(100);
+	}
 	//printf("Pos Mouse : %d %d \n", PosMouse.x, PosMouse.y);
 
-//Dessin du bouton de tracking
+//Dessin des boutons
 	sf::Texture txBut;
 	sf::Sprite button_tracking;
+	sf::Sprite button_reset;
 	
 	if (!txBut.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){
 		printf("Erreur chargement image SFML\n" );
@@ -184,10 +199,15 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	button_tracking.setScale(0.5,0.5);
 	button_tracking.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 20));
 	
+	button_reset.setTexture(txBut);
+	button_reset.setScale(0.5,0.5);
+	button_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 100));
+
 	if(tracking){ button_tracking.setColor(sf::Color::Green); }
 	else{ button_tracking.setColor(sf::Color::Red); }
 
 	window.draw(button_tracking);
+	window.draw(button_reset);
 
 //Ajout du texte
 	sf::Font font;
@@ -196,22 +216,29 @@ int main(int argc, char* argv[])
                 break;
 	}
 
-	sf::Text text;
+	sf::Text text_track;
+	sf::Text text_reset;
 	// choix de la police à utiliser
-	text.setFont(font); // font est un sf::Font
+	text_track.setFont(font); // font est un sf::Font
+	text_reset.setFont(font);
 
 	// choix de la chaîne de caractères à afficher
-	text.setString("Tracking Moteur");
+	text_track.setString("Tracking Moteurs");
+	text_reset.setString("Reset Moteurs");
 
 	// choix de la taille des caractères
-	text.setCharacterSize(24); // exprimée en pixels, pas en points !
+	text_track.setCharacterSize(24); // exprimée en pixels, pas en points !
+	text_reset.setCharacterSize(24);
 
 	//text.setFillColor(sf::Color::Black);
-	text.setColor(sf::Color::Black);
+	text_track.setColor(sf::Color::Black);
+	text_reset.setColor(sf::Color::Black);
 
-	text.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35));
+	text_track.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35));
+	text_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 115));
 	
-	window.draw(text);
+	window.draw(text_track);
+	window.draw(text_reset);
 
 	/* Update the window */
         window.display();

Code/Makefile

@@ -1,5 +1,5 @@
 
-EXEC= KirbyTrack Navy
+EXEC= Navy KirbyTrack
 
 LDFLAGS = -lsfml-graphics -lsfml-window -lsfml-system -lsfml-audio `pkg-config opencv --libs`
 CFLAGS = -Wall -g3 -pg `pkg-config opencv --cflags`

Code/Navy.c

@@ -1,3 +1,12 @@
+/**
+ * \file      Navy.c
+ * \author    Jacques / Antoine
+ * \date       avril - mai 2017
+ * \brief      Figure Libre
+ *
+ * \details   Suivie d'un Kirby (Rose) ou d'une étoile (Jaune) par une caméra avec mode interface utilisateur ou configuration
+ */
+
 #include "fonction.h"
 
 

Code/Tracking.c

@@ -0,0 +1,232 @@
+/**
+ * \file      KirbyTrack.c
+ * \author    Jacques / Antoine
+ * \date       avril - mai 2017
+ * \brief      Figure Imposé : Suivi d'un objet coloré.
+ *
+ * \details   Suivie d'un Kirby (Rose) ou d'une étoile (Jaune) par une caméra avec mode interface utilisateur ou configuration
+ * \bug SFML ne supporte qu'un nombre limité de sprite en fonction du PC
+ * \bug Affichage OpenCV incompatible avec SFML
+ * \todo Optimisation du chargement de la frame en image SFML
+ */
+
+
+#include "fonction.h"
+#include "fonction.c"
+
+/**
+ * \fn int main(int argc, char* argv[])
+ * \brief Entrée du programme
+ * \author Antoine / Jacques
+ * \return EXIT_SUCCESS : Arrêt normal du programme, EXIT_FAILURE : Le programme a rencontrée une erreur au cours de son execution
+ */
+int main(int argc, char* argv[])
+{
+	//Initialisations 
+	int height,width;  //parameters of the image we are working on
+	int posX, posY; //Position objet
+	int boucle;
+
+	double angle[2] = {100,100};
+
+	int tracking; //0 = tracking OFF
+
+
+#ifdef SFML
+	//Initialisation SFML
+
+	sf::Texture txFlux;
+	sf::Sprite spFlux;
+	sf::Image imFlux;
+  	sf::Event event;
+
+	tracking = 0; //Pas de tracking de base en mode SFML
+	
+#endif
+
+  //Ouverture flux camera
+  CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 0 );
+    
+  if( !capture ){
+  	printf("ERROR: capture is NULL \n" );
+  	exit(EXIT_FAILURE);
+  }
+    
+
+  // grab an image from the capture
+  IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
+    
+  // get the image data
+  height    = frame->height;
+  width     = frame->width;
+      
+     // capture size - 
+    CvSize size = cvSize(width,height);
+  
+
+#ifdef SFML
+	//Création de la fenetre principale
+	sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(width+300, height), "KirbyTrack");
+#endif
+
+    // Initialize different images that are going to be used in the program
+    IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
+    IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);
+
+    
+  //Controle couleur
+#ifdef KIRBY
+	//Setup Kirby
+	int iLowH = 152;
+	int iHighH = 179;
+
+	int iLowS = 48; 
+	int iHighS = 255;
+
+	int iLowV = 101;
+	int iHighV = 255;
+#endif
+
+    while(boucle)
+    { 
+
+#ifdef SFML
+		boucle = window.isOpen();
+
+		// on inspecte tous les évènements de la fenêtre qui ont été émis depuis la précédente itération
+		while (window.pollEvent(event))
+		{
+			// évènement "fermeture demandée" : on ferme la fenêtre
+			if (event.type == sf::Event::Closed)
+		              window.close();
+		}
+#endif
+
+		// Get one frame
+		frame = cvQueryFrame( capture );
+		      
+		if( !frame ){
+			perror("ERROR: frame is null...");
+			break;
+		}
+
+	 	//Binarisation du flux vidéo
+		traitement(frame, hsv_frame, threshold, iLowH, iHighH, iLowS, iHighS, iLowV, iHighV);
+		      
+		// Calculate the moments to estimate the position of the ball 
+		Position_moy(threshold, &posX, &posY);
+		      
+		//Dessine les informations de tracking sur frame
+		Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height);
+
+
+#ifdef SFML
+//Affichage SFML
+	/* Clear the screen */
+        window.clear(sf::Color::White);	
+
+//Affichage de la frame
+
+	//Le chargement pourrait etre plus optimisé en créant nous me l'image SFML en parcourant l'IplImage
+
+	//Enregistrement de la frame openCV
+	cvSaveImage("Stock SFML/temp.jpg", frame);
+	
+	//Chargement de la frame en texture SFML
+	if (!txFlux.loadFromFile("Stock SFML/temp.jpg")){
+		printf("Erreur chargement image SFML\n" );
+                break;
+	}
+
+	spFlux.setTexture(txFlux);
+	window.draw(spFlux);
+
+
+	sf::Vector2i PosMouse = sf::Mouse::getPosition(window);
+//Detection du bouton tracking
+	if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<120)){
+		//printf("\n\n\n OK \n\n\n");
+		if (tracking){ tracking = 0;}
+		else tracking = 1;
+		cvWaitKey(100);
+	}
+	//printf("Pos Mouse : %d %d \n", PosMouse.x, PosMouse.y);
+
+//Dessin du bouton de tracking
+	sf::Texture txBut;
+	sf::Sprite button_tracking;
+	
+	if (!txBut.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){
+		printf("Erreur chargement image SFML\n" );
+                break;
+	}
+	
+	button_tracking.setTexture(txBut);
+	button_tracking.setScale(0.5,0.5);
+	button_tracking.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 20));
+
+	if(tracking){ button_tracking.setColor(sf::Color::Green); }
+	else{ button_tracking.setColor(sf::Color::Red); }
+
+	window.draw(button_tracking);
+
+//Ajout du texte
+	sf::Font font;
+	if (!font.loadFromFile("Stock SFML/arial.ttf")){
+    		printf("Erreur chargement police SFML\n" );
+                break;
+	}
+
+	sf::Text text;
+	// choix de la police à utiliser
+	text.setFont(font); // font est un sf::Font
+
+	// choix de la chaîne de caractères à afficher
+	text.setString("Tracking Moteur");
+
+	// choix de la taille des caractères
+	text.setCharacterSize(24); // exprimée en pixels, pas en points !
+
+	//text.setFillColor(sf::Color::Black);
+	text.setColor(sf::Color::Black);
+
+	text.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35));
+	
+	window.draw(text);
+
+	/* Update the window */
+        window.display();
+
+#endif
+//Envoie données moteurs
+	if(tracking){
+		//Mouvements moteurs
+		//printf("-PREMAJ_ANGLE...: %d %d\n",width,height);
+
+		maj_angle(ajust_pos(posX-width/2,width), ajust_pos(posY-height/2,height), height*JEU, angle);
+		controle_moteur(angle); 
+
+		cvWaitKey(50);
+	}
+
+
+#ifdef CONFIG
+		affichage_config(frame, hsv_frame, threshold); //Affichage du flux vidéo et de ses traitements
+	
+		if( (cvWaitKey(10) ) >= 0 ) break; //Arret capture
+#endif
+
+	}
+	
+	// Release the capture device housekeeping
+	cvReleaseCapture( &capture );
+     
+	cvReleaseImage(&threshold);
+	cvReleaseImage(&hsv_frame);
+	cvReleaseImage(&frame);
+     
+	return EXIT_SUCCESS;
+}
+
+
+

Code/fonction.c

@@ -1,3 +1,11 @@
+/**
+ * \file      fonction.c
+ * \author    Jacques / Antoine
+ * \date       avril - mai 2017
+ * \brief      Fonctions utilisés dans les programmes
+ *
+ */
+
 #include "fonction.h"
 
 

Code/fonction.h

@@ -22,7 +22,7 @@
 #include <SFML/Audio.hpp>
 #include <SFML/Graphics.hpp>
 #include <SFML/Window.hpp>
-#include <SFML/System.hpp> //inutilisé pour le moment
+//#include <SFML/System.hpp> //inutilisé pour le moment
 
 /*DEFINE*/
 //ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
@@ -44,8 +44,8 @@
  * \def JEU
  * \brief Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet
  */
-#define CONFIG
+//#define CONFIG
-//#define SFML
+#define SFML
 #define KIRBY
 //#define ETOILE