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https://github.com/AntoineHX/LivingMachine.git
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Rangement doc/fonction de KirbyTrack dans fonction
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Antoine H. Mézon
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1712fc1120
commit
aad2b109a3
11 changed files with 129 additions and 289 deletions
BIN
Code/KirbyTrack
BIN
Code/KirbyTrack
Binary file not shown.
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@ -11,149 +11,8 @@
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*/
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <cv.h>
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#include <highgui.h>
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#include "fonction.h"
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#include <SFML/Audio.hpp>
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||||
#include <SFML/Graphics.hpp>
|
||||
#include <SFML/Window.hpp>
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/**
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||||
* \def SFML
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* \brief Programme en mode affichage interface utilisateur
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*
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||||
* \def CONFIG
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* \brief Programme en mode configuration couleur
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*
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||||
* \def KIRBY
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||||
* \brief Programme en mode suivi de Kirby (Objet rose)
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||||
*
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||||
* \def ETOILE
|
||||
* \brief Programme en mide suivi de l'étoile (Objet jaune)
|
||||
*
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||||
* \def JEU
|
||||
* \brief Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet
|
||||
*/
|
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//#define CONFIG
|
||||
#define SFML
|
||||
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||||
#define KIRBY
|
||||
//#define ETOILE
|
||||
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||||
#define JEU 0.15
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||||
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||||
//ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
|
||||
//ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC
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/*Headers*/
|
||||
/**
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||||
* \fn void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle)
|
||||
* \brief Met à jour \a angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon
|
||||
* \author Jacques
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||||
* \param vecX composante X de la cible par rapport au centre de l'image
|
||||
* \param vecY composante Y de la cible par rapport au centre de l'image
|
||||
* \param rayon tolérance avant changement d'angle
|
||||
* \param angle tableau contenant les deux angles à modifier
|
||||
*/
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||||
void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible
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||||
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||||
/**
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||||
* \fn int ajust_pos(int pos, int ref)
|
||||
* \brief permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes.
|
||||
* \details retourne 0 si la position est supérieure à ref.
|
||||
* \author Jacques
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||||
* \param pos position à tester
|
||||
* \param ref position de référence
|
||||
* \return renvoie la position corrigée
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||||
*/
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||||
int ajust_pos(int pos, int ref);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void controle_moteur(double* angle)
|
||||
* \brief Fonction d'envoie des angles aux moteurs
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||||
* \details
|
||||
* \author Jacques
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||||
* \param angle tableau des angles moteurs
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||||
*/
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void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur
|
||||
|
||||
/**
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||||
* \fn int limite_moteur(int val_pwm)
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||||
* \brief Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
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||||
* \details Valeur minimale = 30, valeur maximale = 130 (déterminées expérimentalement)
|
||||
* \author Jacques
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||||
* \param val_pwm valeur pwm dont on veut vérifier la valeur
|
||||
* \return renvoie l'angle corrigée
|
||||
*/
|
||||
int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV)
|
||||
* \brief Fonction d'affichage du panneau de configuration de la \a couleur à suivre
|
||||
* \author Antoine
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||||
* \details Panneau de configuration comprenant 6 slidebarres pour configurer la couleur suivie en HSV. La fonction modifie les valeurs limites LowH/
|
||||
* HighH de la plage HUE, LowS/HighS de la plage SATURATION, LowV/HighV de la plage VALUE.
|
||||
|
||||
* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
|
||||
* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
|
||||
* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
|
||||
* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
|
||||
* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
|
||||
* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
|
||||
*/
|
||||
void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire);
|
||||
* \brief Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation
|
||||
* \author Antoine
|
||||
* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
|
||||
* \param HSV image contenant l'image passé en HSV
|
||||
* \param Binaire image contenant l'image binarisée
|
||||
*/
|
||||
void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height)
|
||||
* \brief Fonction d'affichage des informations de suivi
|
||||
* \details Dessine sur \a frame la zone de tolérance de suivie au centre de l'image et le curseur de position de l'objet ayant pour coordonées \a posX et \a posY
|
||||
|
||||
* \author Antoine
|
||||
* \param frame image a modifier
|
||||
* \param posX composante X du curseur a dessiner
|
||||
* \param posY composante Y du curseur a dessiner
|
||||
* \param width largeur (en \a pixel) de \a frame
|
||||
* \param height hauteur (en \a pixel) de \a frame
|
||||
*/
|
||||
void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY)
|
||||
* \brief Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
|
||||
* \author Antoine
|
||||
* \param Binaire image binarisée (matrice de 0 ou de 1)
|
||||
* \param posX contient la composante X du barycentre
|
||||
* \param posY contient la composante Y du barycentre
|
||||
*/
|
||||
void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV)
|
||||
* \brief Effectue une binarisation de \a frame en fonction des bornes \a HSV
|
||||
* \details Passe la frame en HSV puis binarise l'image en fonction des bornes LowH, HighH, LowS, HighS, LowV, HighV
|
||||
* \author Antoine
|
||||
* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
|
||||
* \param HSV image contenant l'image passé en HSV au terme de la fonction
|
||||
* \param Binaire image contenant l'image binarisée au terme de la fonction
|
||||
* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
|
||||
* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
|
||||
* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
|
||||
* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
|
||||
* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
|
||||
* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
|
||||
*/
|
||||
void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn int main(int argc, char* argv[])
|
||||
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|
@ -389,146 +248,4 @@ int main(int argc, char* argv[])
|
|||
}
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||||
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||||
void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle){
|
||||
//On ajustera coeff fonction du rayon. Si la cible est à une distance 5*r, il sera 5x plus rapide que s'il était à 1*r
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||||
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||||
double coeffx, coeffy;
|
||||
int l0, l1;
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||||
|
||||
//printf("-MAJ_ANGLE...Valeur maj_angle arguments : %d %d %d\n\tAnciens angles : %d %d\n\t",vecX,vecY,rayon,(int)angle[0],(int)angle[1]);
|
||||
|
||||
|
||||
//Ajout d'un angle moteur pondéré par la distance
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||||
coeffx = -0.2*vecX/rayon;
|
||||
coeffy = 0.2*vecY/rayon;
|
||||
angle[0] += coeffx;
|
||||
angle[1] += coeffy;
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||||
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||||
//Majoration - minoration des angles moteurs
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||||
l0 = limite_moteur(angle[0]);
|
||||
l1 = limite_moteur(angle[1]);
|
||||
if (l0 != 0) angle[0] = l0;
|
||||
if (l1 != 0) angle[1] = l1;
|
||||
|
||||
//printf("Nouveaux angles : %lf %lf %d %d\n",angle[0],angle[1],(int)angle[0],(int)angle[0]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int ajust_pos(int pos, int ref){
|
||||
if (pos > ref) return 0;
|
||||
else return pos;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int limite_moteur(int val_pwm){
|
||||
int MAX_PWM = 130, MIN_PWM = 30;
|
||||
if (val_pwm > MAX_PWM){
|
||||
return MAX_PWM;
|
||||
}
|
||||
else if (val_pwm < MIN_PWM){
|
||||
return MIN_PWM;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
void controle_moteur(double* angle){
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||||
|
||||
//Ouverture port serie
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||||
FILE* fichier = NULL;
|
||||
fichier = fopen("/dev/ttyACM0","w");
|
||||
if(fichier==NULL){
|
||||
printf("Erreur ouverture fichier\n");
|
||||
perror("fopen failed for /dev/ttyACM0" );
|
||||
exit( EXIT_FAILURE );
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Ecriture angles
|
||||
fprintf(fichier,"%d\n",(int)angle[0]);
|
||||
fprintf(fichier,"%d\n",(int)angle[1]);
|
||||
|
||||
//Fermeture
|
||||
fclose(fichier);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV){ //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
|
||||
|
||||
// Covert color space to HSV as it is much easier to filter colors in the HSV color-space.
|
||||
cvCvtColor(frame, HSV, CV_BGR2HSV);
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||||
|
||||
//Blur
|
||||
cvSmooth( HSV, HSV, CV_GAUSSIAN, 15, 0,0,0); //suppression des parasites par flou gaussien
|
||||
|
||||
//Binarisation
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||||
|
||||
CvScalar valinf={(double)LowH,(double)LowS,(double)LowV};
|
||||
CvScalar valsup={(double)HighH,(double)HighS,(double)HighV};
|
||||
|
||||
cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
|
||||
|
||||
//En cas d'erreur sur les trois ligne précédentes
|
||||
//cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
|
||||
|
||||
//cvSmooth( Binaire, Binaire, CV_GAUSSIAN, 9, 9 ); //Legère suppression des parasites
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY){ //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
|
||||
|
||||
CvMoments *moments = (CvMoments*)malloc(sizeof(CvMoments));
|
||||
|
||||
cvMoments(Binaire, moments, 1);
|
||||
// The actual moment values
|
||||
double moment10 = cvGetSpatialMoment(moments, 1, 0);
|
||||
double moment01 = cvGetSpatialMoment(moments, 0, 1);
|
||||
double area = cvGetCentralMoment(moments, 0, 0);
|
||||
|
||||
*posX = moment10/area;
|
||||
*posY = moment01/area;
|
||||
|
||||
free(moments);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV){ //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
|
||||
|
||||
cvNamedWindow("Control", CV_WINDOW_AUTOSIZE); //create a window called "Control"
|
||||
|
||||
//Create trackbars in "Control" window
|
||||
cvCreateTrackbar("LowH", "Control", LowH, 179,NULL); //Hue (0 - 179)
|
||||
cvCreateTrackbar("HighH", "Control", HighH, 179,NULL);
|
||||
|
||||
cvCreateTrackbar("LowS", "Control", LowS, 255,NULL); //Saturation (0 - 255)
|
||||
cvCreateTrackbar("HighS", "Control", HighS, 255,NULL);
|
||||
|
||||
cvCreateTrackbar("LowV", "Control", LowV, 255,NULL); //Value (0 - 255)
|
||||
cvCreateTrackbar("HighV", "Control", HighV, 255,NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire){ //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
|
||||
|
||||
// Create a window in which the captured images will be presented
|
||||
cvNamedWindow( "HSV", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
|
||||
cvNamedWindow( "Binaire", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
|
||||
cvNamedWindow( "Camera", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
|
||||
|
||||
cvShowImage( "HSV", HSV); // Original stream in the HSV color space
|
||||
cvShowImage( "Binaire", Binaire); // The stream after color filtering
|
||||
cvShowImage( "Camera", frame ); // Flux caméra avec tracking objet
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height){ //Dessine les informations de tracking sur frame
|
||||
|
||||
//Affichage zone suivie objet
|
||||
cvCircle(frame, cvPoint(width/2,height/2), height*JEU, CV_RGB(0, 255, 0), 4, 8, 0 );
|
||||
|
||||
if(posX<5&&posY<5){ //Si aucun objet spotted, pointeur rouge au centre
|
||||
posX=width/2;
|
||||
posY=height/2;
|
||||
cvLine(frame, cvPoint(posX-20,posY), cvPoint(posX+20,posY), CV_RGB(255, 0, 0), 4, 8, 0 );
|
||||
cvLine(frame, cvPoint(posX,posY-20), cvPoint(posX,posY+20), CV_RGB(255, 0, 0), 4, 8, 0 );
|
||||
}
|
||||
else{ //Objet spotted
|
||||
//Affichage position de l'objet
|
||||
cvLine(frame, cvPoint(posX-20,posY), cvPoint(posX+20,posY), CV_RGB(0, 0, 255), 4, 8, 0 );
|
||||
cvLine(frame, cvPoint(posX,posY-20), cvPoint(posX,posY+20), CV_RGB(0, 0, 255), 4, 8, 0 );
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -6,10 +6,10 @@ CFLAGS = -Wall -g3 -pg `pkg-config opencv --cflags`
|
|||
|
||||
all: $(EXEC)
|
||||
|
||||
KirbyTrack : KirbyTrack.o
|
||||
KirbyTrack : KirbyTrack.o fonction.o
|
||||
g++ -o $@ $< $(LDFLAGS) $(CFLAGS)
|
||||
|
||||
KirbyTrack.o : KirbyTrack.c
|
||||
KirbyTrack.o : KirbyTrack.c fonction.h
|
||||
g++ -o $@ -c $< $(CFLAGS)
|
||||
|
||||
Navy : Navy.o fonction.o
|
||||
|
|
|
|||
BIN
Code/Navy
BIN
Code/Navy
Binary file not shown.
BIN
Code/Navy.o
BIN
Code/Navy.o
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 69 KiB After Width: | Height: | Size: 67 KiB |
|
|
@ -97,14 +97,14 @@ void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int
|
|||
cvSmooth( HSV, HSV, CV_GAUSSIAN, 15, 0,0,0); //suppression des parasites par flou gaussien
|
||||
|
||||
//Binarisation
|
||||
|
||||
/*
|
||||
CvScalar valinf={(double)LowH,(double)LowS,(double)LowV};
|
||||
CvScalar valsup={(double)HighH,(double)HighS,(double)HighV};
|
||||
|
||||
cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
|
||||
|
||||
*/
|
||||
//En cas d'erreur sur les trois ligne précédentes
|
||||
//cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
|
||||
cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
|
||||
|
||||
//cvSmooth( Binaire, Binaire, CV_GAUSSIAN, 9, 9 ); //Legère suppression des parasites
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
123
Code/fonction.h
123
Code/fonction.h
|
|
@ -1,6 +1,14 @@
|
|||
#ifndef FONCTION_H
|
||||
#define FONCTION_H
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \file fonction.h
|
||||
* \author Jacques / Antoine
|
||||
* \date avril - mai 2017
|
||||
* \brief Bibliothèque, Headers et Documentation des fonctions
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
/*INCLUDE*/
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
|
@ -20,6 +28,22 @@
|
|||
//ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
|
||||
//ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC
|
||||
#define JEU 0.15
|
||||
/**
|
||||
* \def SFML
|
||||
* \brief Programme en mode affichage interface utilisateur
|
||||
*
|
||||
* \def CONFIG
|
||||
* \brief Programme en mode configuration couleur
|
||||
*
|
||||
* \def KIRBY
|
||||
* \brief Programme en mode suivi de Kirby (Objet rose)
|
||||
*
|
||||
* \def ETOILE
|
||||
* \brief Programme en mide suivi de l'étoile (Objet jaune)
|
||||
*
|
||||
* \def JEU
|
||||
* \brief Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet
|
||||
*/
|
||||
#define CONFIG
|
||||
//#define SFML
|
||||
#define KIRBY
|
||||
|
|
@ -38,17 +62,116 @@ typedef struct _face{
|
|||
typedef face* pface;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*HEADERS*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle)
|
||||
* \brief Met à jour \a angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon
|
||||
* \author Jacques
|
||||
* \param vecX composante X de la cible par rapport au centre de l'image
|
||||
* \param vecY composante Y de la cible par rapport au centre de l'image
|
||||
* \param rayon tolérance avant changement d'angle
|
||||
* \param angle tableau contenant les deux angles à modifier
|
||||
*/
|
||||
void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn int ajust_pos(int pos, int ref)
|
||||
* \brief permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes.
|
||||
* \details retourne 0 si la position est supérieure à ref.
|
||||
* \author Jacques
|
||||
* \param pos position à tester
|
||||
* \param ref position de référence
|
||||
* \return renvoie la position corrigée
|
||||
*/
|
||||
int ajust_pos(int pos, int ref);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn void controle_moteur(double* angle)
|
||||
* \brief Fonction d'envoie des angles aux moteurs
|
||||
* \details
|
||||
* \author Jacques
|
||||
* \param angle tableau des angles moteurs
|
||||
*/
|
||||
void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \fn int limite_moteur(int val_pwm)
|
||||
* \brief Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
|
||||
* \details Valeur minimale = 30, valeur maximale = 130 (déterminées expérimentalement)
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* \author Jacques
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* \param val_pwm valeur pwm dont on veut vérifier la valeur
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* \return renvoie l'angle corrigée
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*/
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int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
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/**
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* \fn void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV)
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* \brief Fonction d'affichage du panneau de configuration de la \a couleur à suivre
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* \author Antoine
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* \details Panneau de configuration comprenant 6 slidebarres pour configurer la couleur suivie en HSV. La fonction modifie les valeurs limites LowH/
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* HighH de la plage HUE, LowS/HighS de la plage SATURATION, LowV/HighV de la plage VALUE.
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* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
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* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
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* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
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* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
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* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
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* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
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*/
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void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
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/**
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* \fn void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire);
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* \brief Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation
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* \author Antoine
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* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
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* \param HSV image contenant l'image passé en HSV
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* \param Binaire image contenant l'image binarisée
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*/
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void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
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/**
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* \fn void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height)
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* \brief Fonction d'affichage des informations de suivi
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* \details Dessine sur \a frame la zone de tolérance de suivie au centre de l'image et le curseur de position de l'objet ayant pour coordonées \a posX et \a posY
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* \author Antoine
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* \param frame image a modifier
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* \param posX composante X du curseur a dessiner
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* \param posY composante Y du curseur a dessiner
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* \param width largeur (en \a pixel) de \a frame
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* \param height hauteur (en \a pixel) de \a frame
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*/
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void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame
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/**
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* \fn void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY)
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* \brief Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
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* \author Antoine
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* \param Binaire image binarisée (matrice de 0 ou de 1)
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* \param posX contient la composante X du barycentre
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* \param posY contient la composante Y du barycentre
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*/
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void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
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/**
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* \fn void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV)
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* \brief Effectue une binarisation de \a frame en fonction des bornes \a HSV
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* \details Passe la frame en HSV puis binarise l'image en fonction des bornes LowH, HighH, LowS, HighS, LowV, HighV
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* \author Antoine
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* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
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* \param HSV image contenant l'image passé en HSV au terme de la fonction
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* \param Binaire image contenant l'image binarisée au terme de la fonction
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* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
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* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
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* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
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* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
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* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
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* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
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* \bug Nécessite changement de l'utilisation de cvInRangeS sur certain PC
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*/
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void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
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int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
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BIN
Code/fonction.o
BIN
Code/fonction.o
Binary file not shown.
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Code/gmon.out
BIN
Code/gmon.out
Binary file not shown.
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