#ifndef FONCTION_H #define FONCTION_H /** * \file fonction.h * \author Jacques / Antoine * \date avril - mai 2017 * \brief Bibliothèque, Headers et Documentation des fonctions * */ /*INCLUDE*/ #include #include #include #include //#include //Pour le cvRound //#include "opencv2/videoio/videoio_c.h" //Pour le CvCapture* //#include //#include #include #include #include //#include //inutilisé pour le moment /*DEFINE*/ //ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML //ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC #define JEU 0.15 /** * \def SFML * \brief Programme en mode affichage interface utilisateur * * \def CONFIG * \brief Programme en mode configuration couleur * * \def KIRBY * \brief Programme en mode suivi de Kirby (Objet rose) * * \def ETOILE * \brief Programme en mide suivi de l'étoile (Objet jaune) * * \def JEU * \brief Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet */ //#define CONFIG #define SFML #define KIRBY //#define ETOILE #define MAX_FACE 2 /*STRUCTURE*/ typedef struct _face{ CvPoint point; int largeur; } face; typedef face* pface; /*HEADERS*/ /** * \fn void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle) * \brief Met à jour \a angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon * \author Jacques * \param vecX composante X de la cible par rapport au centre de l'image * \param vecY composante Y de la cible par rapport au centre de l'image * \param rayon tolérance avant changement d'angle * \param angle tableau contenant les deux angles à modifier */ void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible /** * \fn int ajust_pos(int pos, int ref) * \brief permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes. * \details retourne 0 si la position est supérieure à ref. * \author Jacques * \param pos position à tester * \param ref position de référence * \return renvoie la position corrigée */ int ajust_pos(int pos, int ref); /** * \fn void controle_moteur(double* angle) * \brief Fonction d'envoie des angles aux moteurs * \details * \author Jacques * \param angle tableau des angles moteurs */ void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur /** * \fn int limite_moteur(int val_pwm) * \brief Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes * \details Valeur minimale = 30, valeur maximale = 130 (déterminées expérimentalement) * \author Jacques * \param val_pwm valeur pwm dont on veut vérifier la valeur * \return renvoie l'angle corrigée */ int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes /** * \fn void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV) * \brief Fonction d'affichage du panneau de configuration de la \a couleur à suivre * \author Antoine * \details Panneau de configuration comprenant 6 slidebarres pour configurer la couleur suivie en HSV. La fonction modifie les valeurs limites LowH/ * HighH de la plage HUE, LowS/HighS de la plage SATURATION, LowV/HighV de la plage VALUE. * \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie. * \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie. * \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie. * \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie. * \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie. * \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie. */ void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base /** * \fn void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); * \brief Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation * \author Antoine * \param frame image contenant la frame capturé par la caméra * \param HSV image contenant l'image passé en HSV * \param Binaire image contenant l'image binarisée */ void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements /** * \fn void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height) * \brief Fonction d'affichage des informations de suivi * \details Dessine sur \a frame la zone de tolérance de suivie au centre de l'image et le curseur de position de l'objet ayant pour coordonées \a posX et \a posY * \author Antoine * \param frame image a modifier * \param posX composante X du curseur a dessiner * \param posY composante Y du curseur a dessiner * \param width largeur (en \a pixel) de \a frame * \param height hauteur (en \a pixel) de \a frame */ void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame /** * \fn void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY) * \brief Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet * \author Antoine * \param Binaire image binarisée (matrice de 0 ou de 1) * \param posX contient la composante X du barycentre * \param posY contient la composante Y du barycentre */ void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet /** * \fn void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV) * \brief Effectue une binarisation de \a frame en fonction des bornes \a HSV * \details Passe la frame en HSV puis binarise l'image en fonction des bornes LowH, HighH, LowS, HighS, LowV, HighV * \author Antoine * \param frame image contenant la frame capturé par la caméra * \param HSV image contenant l'image passé en HSV au terme de la fonction * \param Binaire image contenant l'image binarisée au terme de la fonction * \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie. * \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie. * \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie. * \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie. * \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie. * \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie. * \bug Nécessite changement de l'utilisation de cvInRangeS sur certain PC */ void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1) CvHaarClassifierCascade* init_cascade(); void detect_and_draw( IplImage* img, CvHaarClassifierCascade* cascade, pface* tab_face ); #endif