diff --git a/Test moteurs/moteur b/Test moteurs/moteur
new file mode 100755
index 0000000..57f883f
Binary files /dev/null and b/Test moteurs/moteur differ
diff --git a/Test moteurs/moteur.c b/Test moteurs/moteur.c
new file mode 100644
index 0000000..50874eb
--- /dev/null
+++ b/Test moteurs/moteur.c	
@@ -0,0 +1,58 @@
+#include <stdlib.h>
+#include <stdio.h>
+
+int main(){
+	
+	FILE* fichier;
+
+	char* port_serie = "/dev/ttyACM0";
+	char buffer[30];
+
+	char c = '1';
+	double angle[2];
+
+		fichier = fopen(port_serie,"r+");
+		if(fichier==NULL){
+			printf("Impossible d'ouvrir %s\n",port_serie);
+			return 0; 
+		}
+
+	while(c != 'q'){
+
+		printf("Valeurs moteurs xxx et yyy actuelles :\n");
+
+
+		read(angle,sizeof(double),1,fichier);
+		read(angle+1,sizeof(double),1,fichier);
+		//fscanf(fichier,"%d %d",angle,angle+1);
+
+		printf("\nxxx=%lf; yyy=%lf\n",angle[0]*0.001,angle[1]*0.001);
+
+
+
+/*
+		fichier = fopen(port_serie,"w+");
+		if(fichier==NULL){
+			printf("Impossible d'ouvrir %s\n",port_serie);
+			return 0; 
+		}*/
+		printf("\n Valeurs moteurs xxx,yyy ?\n");
+		scanf("%lf %lf",angle,angle+1);
+
+		fprintf(fichier,"%lf %lf",angle[0]*0.001,angle[1]*0.001);
+/*
+		fwrite(angle,1,sizeof(int),fichier);
+		fwrite(angle+1,1,sizeof(int),fichier);*/
+
+		printf("\nq pour quitter\n");
+
+		c = getchar();
+		c = getchar();
+
+
+		
+
+	}
+	fclose(fichier);
+	return 0;
+}
diff --git a/Test moteurs/t.txt b/Test moteurs/t.txt
new file mode 100644
index 0000000..92880af
--- /dev/null
+++ b/Test moteurs/t.txt	
@@ -0,0 +1 @@
+1 1
\ No newline at end of file
diff --git a/Test moteurs/tt.txt b/Test moteurs/tt.txt
new file mode 100644
index 0000000..f34c70a
Binary files /dev/null and b/Test moteurs/tt.txt differ
diff --git a/Test moteurs/ttyACM0 b/Test moteurs/ttyACM0
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/code moteurs/.Rhistory b/code moteurs/.Rhistory
new file mode 100644
index 0000000..e69de29