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123
Code/fonction.h
123
Code/fonction.h
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@ -1,6 +1,14 @@
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#ifndef FONCTION_H
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#define FONCTION_H
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/**
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* \file fonction.h
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* \author Jacques / Antoine
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* \date avril - mai 2017
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* \brief Bibliothèque, Headers et Documentation des fonctions
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*
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*/
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/*INCLUDE*/
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#include <stdio.h>
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@ -20,6 +28,22 @@
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//ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
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//ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC
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#define JEU 0.15
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/**
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* \def SFML
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* \brief Programme en mode affichage interface utilisateur
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*
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* \def CONFIG
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* \brief Programme en mode configuration couleur
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*
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* \def KIRBY
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* \brief Programme en mode suivi de Kirby (Objet rose)
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*
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* \def ETOILE
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* \brief Programme en mide suivi de l'étoile (Objet jaune)
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*
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* \def JEU
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* \brief Coefficient de tolérance pour le suivi d'objet
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*/
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#define CONFIG
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//#define SFML
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#define KIRBY
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@ -38,17 +62,116 @@ typedef struct _face{
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typedef face* pface;
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/*HEADERS*/
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/**
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* \fn void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle)
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* \brief Met à jour \a angle selon la distance entre le centre de la caméra et la cible, avec un tolérance circulaire définie par rayon
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* \author Jacques
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* \param vecX composante X de la cible par rapport au centre de l'image
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* \param vecY composante Y de la cible par rapport au centre de l'image
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* \param rayon tolérance avant changement d'angle
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* \param angle tableau contenant les deux angles à modifier
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*/
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void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible
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/**
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* \fn int ajust_pos(int pos, int ref)
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* \brief permet d'éviter des positions supérieures à ref considérées comme aberrantes.
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* \details retourne 0 si la position est supérieure à ref.
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* \author Jacques
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* \param pos position à tester
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* \param ref position de référence
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* \return renvoie la position corrigée
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*/
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int ajust_pos(int pos, int ref);
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/**
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* \fn void controle_moteur(double* angle)
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* \brief Fonction d'envoie des angles aux moteurs
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* \details
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* \author Jacques
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* \param angle tableau des angles moteurs
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*/
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void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur
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/**
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* \fn int limite_moteur(int val_pwm)
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* \brief Fonction qui vérifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
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* \details Valeur minimale = 30, valeur maximale = 130 (déterminées expérimentalement)
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* \author Jacques
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* \param val_pwm valeur pwm dont on veut vérifier la valeur
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* \return renvoie l'angle corrigée
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*/
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int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
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/**
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* \fn void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV)
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* \brief Fonction d'affichage du panneau de configuration de la \a couleur à suivre
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* \author Antoine
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* \details Panneau de configuration comprenant 6 slidebarres pour configurer la couleur suivie en HSV. La fonction modifie les valeurs limites LowH/
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* HighH de la plage HUE, LowS/HighS de la plage SATURATION, LowV/HighV de la plage VALUE.
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* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
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* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
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* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
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* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
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* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
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* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
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*/
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void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
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/**
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* \fn void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire);
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* \brief Fonction d'affichage du flux vidéo, du flux en HSV et de sa binarisation
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* \author Antoine
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* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
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* \param HSV image contenant l'image passé en HSV
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* \param Binaire image contenant l'image binarisée
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*/
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void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
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/**
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* \fn void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height)
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* \brief Fonction d'affichage des informations de suivi
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* \details Dessine sur \a frame la zone de tolérance de suivie au centre de l'image et le curseur de position de l'objet ayant pour coordonées \a posX et \a posY
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* \author Antoine
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* \param frame image a modifier
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* \param posX composante X du curseur a dessiner
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* \param posY composante Y du curseur a dessiner
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* \param width largeur (en \a pixel) de \a frame
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* \param height hauteur (en \a pixel) de \a frame
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*/
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void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame
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/**
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* \fn void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY)
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* \brief Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
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* \author Antoine
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* \param Binaire image binarisée (matrice de 0 ou de 1)
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* \param posX contient la composante X du barycentre
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* \param posY contient la composante Y du barycentre
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*/
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void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
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/**
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||||
* \fn void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV)
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||||
* \brief Effectue une binarisation de \a frame en fonction des bornes \a HSV
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* \details Passe la frame en HSV puis binarise l'image en fonction des bornes LowH, HighH, LowS, HighS, LowV, HighV
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* \author Antoine
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* \param frame image contenant la frame capturé par la caméra
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* \param HSV image contenant l'image passé en HSV au terme de la fonction
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* \param Binaire image contenant l'image binarisée au terme de la fonction
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* \param LowH Valeur \a basse de la plage de HUE suivie.
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* \param HighH Valeur \a haute de la plage de HUE suivie.
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* \param LowS Valeur \a basse de la plage de SATURATION suivie.
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* \param HighS Valeur \a haute de la plage de SATURATION suivie.
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* \param LowV Valeur \a basse de la plage de VALUE suivie.
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* \param HighV Valeur \a haute de la plage de VALUE suivie.
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* \bug Nécessite changement de l'utilisation de cvInRangeS sur certain PC
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*/
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void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
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int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
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