diff --git a/Code/KirbyTrack.c b/Code/KirbyTrack.c
index dd0ffe6..739a22d 100644
--- a/Code/KirbyTrack.c
+++ b/Code/KirbyTrack.c
@@ -10,8 +10,8 @@
 #include <SFML/Audio.hpp>
 #include <SFML/Graphics.hpp>
 
-#define CONFIG
-//#define SFML
+//#define CONFIG
+#define SFML
 
 #define KIRBY
 //#define ETOILE
@@ -31,7 +31,7 @@ void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int heig
 void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet
 void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
 
-int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imsf); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
+int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
 
 
 int main(int argc, char* argv[])
@@ -40,9 +40,11 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	int height,width,step,channels;  //parameters of the image we are working on
 	int posX, posY; //Position objet
 	int boucle;
+
 	int angle[2] = {100,100};
 	int vecX, vecY;
 
+
 #ifdef SFML
 	//Initialisation SFML
 	
@@ -51,8 +53,6 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	sf::Image imFlux;
   sf::Event event;
 	
-	//Création de la fenetre principale
-	sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(800, 600), "KirbyTrack");
 #endif
 
   //Ouverture flux camera
@@ -72,20 +72,19 @@ int main(int argc, char* argv[])
   width     = frame->width;
   step      = frame->widthStep;
       
-  // capture size - 
-  CvSize size = cvSize(width,height);
-    
+     // capture size - 
+    CvSize size = cvSize(width,height);
+  
+
 #ifdef SFML
-	//Intialisation de la texture
-	if (!txFlux.create(width, height)){
-		printf("Erreur création texture\n");
-		return EXIT_FAILURE;
-	}
+	//Création de la fenetre principale
+	sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(width, height), "KirbyTrack");
 #endif
 
-  // Initialize different images that are going to be used in the program
-  IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
-  IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);
+    // Initialize different images that are going to be used in the program
+    IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
+    IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);
+
     
   //Controle couleur
 #ifdef KIRBY
@@ -118,9 +117,9 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	boucle = 1;
 #endif
 	 
-	//BOUCLE PRINCIPALE
-  while(boucle)//while(window.isOpen())
-  {  
+<<<<<<< HEAD
+    while(boucle)
+    { 
 
 #ifdef SFML
 		boucle = window.isOpen();
@@ -151,26 +150,36 @@ int main(int argc, char* argv[])
 		//Dessine les informations de tracking sur frame
 		Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height);
 
-#ifdef SFML
-		//Affichage SFML
-		/* Clear the screen */
-		window.clear(sf::Color::Black);	
 
-		//Conversion de la frame en image smfl  
-		if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){
-			printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n");
-			break;
-		}
-		   
-		spFlux.setTexture(txFlux);
+#ifdef SFML
+	//Affichage SFML
+	/* Clear the screen */
+        window.clear(sf::Color::Black);	
+
+	//Conversion de la frame en image smfl
+	/*if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){
+		printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n");
+		break;
+	}
+     	*/
+	//Enregistrement de la frame openCV
+	cvSaveImage("temp.jpg", frame);
+	
+	//Chargement de la frame en texture SFML
+	if (!txFlux.loadFromFile("temp.jpg")){
+		printf("Erreur chargement image SFML\n" );
+                break;
+	}
+
+	spFlux.setTexture(txFlux);
+
 
 		window.draw(spFlux);
 	
-		/* Update the window */
-		//window.display();
 
-		//sfSprite_destroy(sprite);
-		//sfTexture_destroy(texture);
+	/* Update the window */
+        window.display();
+
 #endif
 
 		//Mouvements moteurs
@@ -262,12 +271,42 @@ void controle_moteur(int* angle){
 	return;
 }
 
+/*Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes*/
+int limite_moteur(int val_pwm){
+	int MAX_PWM = 255;
+	if (val_pwm > MAX_PWM || val_pwm < 0){
+		return 0;
+	}
+	else{
+		return 1;
+	}
+}
+
 
-/*
 int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux){
 	
+	int R, G, B;
+	int w = imcv->widthStep;
+	char* ptr = imcv->imageData;
+
+	imFlux.create(imcv->width,imcv->height, NULL); //Initialise une image vide
+
+	for( int y=0; y<imcv->height; y++ ) { 
+        	//uchar* ptr = (uchar*) ( imcv->imageData + y * imcv->widthStep );
+        	for( int x=0; x<imcv->width; x++ ) { 
+            		//Recupération du pixel
+			B = ptr[y*w + 3*x];
+			G = ptr[y*w + 3*x + 1]; 
+			R = ptr[y*w + 3*x + 2];
+
+			//Ecriture du pixel associé
+			imFlux.setPixel(x,y,sf::Color(R,G,B,1)); //Alpha channel = 1
+        	}
+    	}
+
+	return 0;
 }
-*/
+
 
 void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV){ //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV
 
@@ -282,7 +321,9 @@ void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int
 	CvScalar valinf={LowH,LowS,LowV};
 	CvScalar valsup={HighH,HighS,HighV};
 
-  cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
+	//En cas d'erreur sur les trois ligne précédentes
+        cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
+
 	//cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
       
         //cvSmooth( Binaire, Binaire, CV_GAUSSIAN, 9, 9 ); //Legère suppression des parasites