diff --git a/Arch Pro bin/mbed-os-motor-control-serial_ARCH_PRO.bin b/Arch Pro bin/mbed-os-motor-control-serial_ARCH_PRO.bin
new file mode 100644
index 0000000..910443a
Binary files /dev/null and b/Arch Pro bin/mbed-os-motor-control-serial_ARCH_PRO.bin differ
diff --git a/Code/KirbyTrack b/Code/KirbyTrack
new file mode 100755
index 0000000..4a8218a
Binary files /dev/null and b/Code/KirbyTrack differ
diff --git a/Code/KirbyTrack.c b/Code/KirbyTrack.c
index 389866b..932a52f 100644
--- a/Code/KirbyTrack.c
+++ b/Code/KirbyTrack.c
@@ -19,8 +19,9 @@
 //ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML
 
 /*Headers*/
-void controle_moteur(int vecX, int vecY, int rayon);
-int limite_moteur(int val_pwm);
+void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, int* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible
+void controle_moteur(int* angle);//Envoie les angles au moteur
+int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes
 
 void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base
 void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements
@@ -31,43 +32,46 @@ void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int
 
 int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imsf); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1)
 
+
 int main(int argc, char* argv[])
 {
+	//Initialisations 
 	int height,width,step,channels;  //parameters of the image we are working on
 	int posX, posY; //Position objet
 	int boucle;
-#ifdef SFML
+	int angle[2] = {100,100};
 
+#ifdef SFML
 	//Initialisation SFML
 	
 	sf::Texture txFlux;
 	sf::Sprite spFlux;
 	sf::Image imFlux;
-   	sf::Event event;
+  sf::Event event;
 	
 	//Création de la fenetre principale
 	sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(800, 600), "KirbyTrack");
 #endif
 
-    // Open capture device. 0 is /dev/video0, 1 is /dev/video1, etc.
-    CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 0 );
+  //Ouverture flux camera
+  CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 0 );
     
-    if( !capture ){
-            printf("ERROR: capture is NULL \n" );
-            return EXIT_FAILURE;
-    }
+  if( !capture ){
+  	printf("ERROR: capture is NULL \n" );
+  	exit(EXIT_FAILURE);
+  }
     
 
-    // grab an image from the capture
-    IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
+  // grab an image from the capture
+  IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
     
-    // get the image data
-      height    = frame->height;
-      width     = frame->width;
-      step      = frame->widthStep;
+  // get the image data
+  height    = frame->height;
+  width     = frame->width;
+  step      = frame->widthStep;
       
-     // capture size - 
-    CvSize size = cvSize(width,height);
+  // capture size - 
+  CvSize size = cvSize(width,height);
     
 #ifdef SFML
 	//Intialisation de la texture
@@ -77,21 +81,21 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	}
 #endif
 
-    // Initialize different images that are going to be used in the program
-    IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
-    IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);
+  // Initialize different images that are going to be used in the program
+  IplImage*  hsv_frame    = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane
+  IplImage*  threshold   = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1);
     
-    //Controle couleur
+  //Controle couleur
 #ifdef KIRBY
 	//Setup Kirby
-	 int iLowH = 139;
-	 int iHighH = 179;
+	int iLowH = 139;
+	int iHighH = 179;
 
-	 int iLowS = 48; 
-	 int iHighS = 255;
+	int iLowS = 48; 
+	int iHighS = 255;
 
-	 int iLowV = 101;
-	 int iHighV = 255;
+	int iLowV = 101;
+	int iHighV = 255;
 #endif
 #ifdef ETOILE
 	//Setup Etoile
@@ -112,129 +116,143 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	boucle = 1;
 #endif
 	 
-    while(boucle)//while(window.isOpen())
-    {  
+	//BOUCLE PRINCIPALE
+  while(boucle)//while(window.isOpen())
+  {  
 
 #ifdef SFML
-	boucle = window.isOpen();
+		boucle = window.isOpen();
 
-	// on inspecte tous les évènements de la fenêtre qui ont été émis depuis la précédente itération
-        while (window.pollEvent(event))
-        {
-            // évènement "fermeture demandée" : on ferme la fenêtre
-            if (event.type == sf::Event::Closed)
-                window.close();
-        }
+		// on inspecte tous les évènements de la fenêtre qui ont été émis depuis la précédente itération
+		while (window.pollEvent(event))
+		{
+			// évènement "fermeture demandée" : on ferme la fenêtre
+			if (event.type == sf::Event::Closed)
+		              window.close();
+		}
 #endif
 
-        // Get one frame
-        frame = cvQueryFrame( capture );
-        
-        if( !frame ){
-                printf("ERROR: frame is null...\n" );
-                break;
-        }
+		// Get one frame
+		frame = cvQueryFrame( capture );
+		      
+		if( !frame ){
+			perror("ERROR: frame is null...");
+			break;
+		}
 
- 	//Binarisation du flux vidéo
-	traitement(frame, hsv_frame, threshold, iLowH, iHighH, iLowS, iHighS, iLowV, iHighV);
-        
-        // Calculate the moments to estimate the position of the ball 
-        Position_moy(threshold, &posX, &posY);
-        
-	//Dessine les informations de tracking sur frame
-	Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height);
+	 	//Binarisation du flux vidéo
+		traitement(frame, hsv_frame, threshold, iLowH, iHighH, iLowS, iHighS, iLowV, iHighV);
+		      
+		// Calculate the moments to estimate the position of the ball 
+		Position_moy(threshold, &posX, &posY);
+		      
+		//Dessine les informations de tracking sur frame
+		Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height);
 
 #ifdef SFML
-	//Affichage SFML
-	/* Clear the screen */
-        window.clear(sf::Color::Black);	
+		//Affichage SFML
+		/* Clear the screen */
+		window.clear(sf::Color::Black);	
 
-	//Conversion de la frame en image smfl  
-	if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){
-		printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n");
-		break;
-	}
-     
-	spFlux.setTexture(txFlux);
+		//Conversion de la frame en image smfl  
+		if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){
+			printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n");
+			break;
+		}
+		   
+		spFlux.setTexture(txFlux);
 
-   	window.draw(spFlux);
+		window.draw(spFlux);
 	
-	/* Update the window */
-        //window.display();
+		/* Update the window */
+		//window.display();
 
-	//sfSprite_destroy(sprite);
-    	//sfTexture_destroy(texture);
+		//sfSprite_destroy(sprite);
+		//sfTexture_destroy(texture);
 #endif
 
-	//controle_moteur(posX-width/2, posY-height/2, height/6); //Envoie commande moteur
+		//Mouvements moteurs
+		printf("-PREMAJ_ANGLE...: %d %d\n",width,height);
+		maj_angle(posX-width/2, posY-height/2, height/6, angle);
+		controle_moteur(angle); 
+		cvWaitKey(50);
 
 #ifdef CONFIG
-	affichage_config(frame, hsv_frame, threshold); //Affichage du flux vidéo et de ses traitements
+		affichage_config(frame, hsv_frame, threshold); //Affichage du flux vidéo et de ses traitements
 	
-        if( (cvWaitKey(10) ) >= 0 ) break; //Arret capture
+		if( (cvWaitKey(10) ) >= 0 ) break; //Arret capture
 #endif
-    }
+
+	}
     
 	//cvWaitKey(0); //Fin programme
 	
-     // Release the capture device housekeeping
-     cvReleaseCapture( &capture );
+	// Release the capture device housekeeping
+	cvReleaseCapture( &capture );
      
-     cvReleaseImage(&threshold);
-     cvReleaseImage(&hsv_frame);
-     cvReleaseImage(&frame);
+	cvReleaseImage(&threshold);
+	cvReleaseImage(&hsv_frame);
+	cvReleaseImage(&frame);
      
-     return EXIT_SUCCESS;
-   }
+	return EXIT_SUCCESS;
+}
 
-/*On se rapproche de (vecX, vecY) si la position se situe en dehors d'un cercle centre sur la camera*/
-void controle_moteur(int vecX, int vecY, int rayon){
 
-	int val_pwm[2];
+void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, int* angle){
+	//On ajustera coeff fonction du rayon. Si la cible est à une distance 5*r, il sera 5x plus rapide que s'il était à 1*r
+//double norme = 1.0*vecX*vecX + 1.0*vecY*vecY;
+	int coeffx = vecX/rayon, coeffy = vecY/rayon, l0, l1; 
+	printf("-MAJ_ANGLE...Valeur maj_angle arguments : %d %d %d\n\tAnciens angles : %d %d\n\t",vecX,vecY,rayon,angle[0],angle[1]);
+//	if (norme > rayon*rayon){ //Si la cible est en dehors d'un certain rayon
 
-	/*Lecture valeur*/
-	FILE* fichier = NULL;
-	fichier = fopen("/dev/ttyACM0","r");
-	if(fichier==NULL){
-		printf("Erreur ouverture fichier\n");
-		return ;
+		//Ajout d'un angle moteur pondéré par la distance
+		angle[0] += coeffx;
+		angle[1] += coeffy;
+
+		//Majoration - minoration des angles moteurs
+		l0 = limite_moteur(angle[0]);
+		l1 = limite_moteur(angle[1]);
+		if (l0 != 0) angle[0] = l0;
+		if (l1 != 0) angle[1] = l1;
+	//}
+
+		printf("Nouveaux angles : %d %d\n",angle[0],angle[1]);
+}
+
+int limite_moteur(int val_pwm){
+	int MAX_PWM = 130, MIN_PWM = 30;
+	if (val_pwm > MAX_PWM){ 
+		return MAX_PWM;
 	}
-	
-	fscanf(fichier,"%d,%d",&val_pwm[0],&val_pwm[1]);
-	
-	fclose(fichier);
+	else if (val_pwm < MIN_PWM){
+		return MIN_PWM;
+	}
+	else{
+		return 0;
+	}
+}
 
-	/*Ecriture nouvelle valeur*/
+void controle_moteur(int* angle){
+
+	//Ouverture port serie
+	FILE* fichier = NULL;
 	fichier = fopen("/dev/ttyACM0","w");
 	if(fichier==NULL){
 		printf("Erreur ouverture fichier\n");
-		return ;
-	}
-	double norme = 1.0*vecX*vecX + 1.0*vecY*vecY;
-	
-	if (norme > rayon*rayon){
-		if(vecX >= vecY && limite_moteur(val_pwm[0])){ /*Ecart sur x plus important*/
-			fprintf(fichier,"%d,%d",val_pwm[0]++,val_pwm[1]);
-		}
-		else if(vecX <= vecY && limite_moteur(val_pwm[1])){	/*Ecart sur y plus important*/
-			fprintf(fichier,"%d,%d",val_pwm[0],val_pwm[1]++);
-		}
+		perror("fopen failed for /dev/ttyACM0" );
+		exit( EXIT_FAILURE );
 	}
 
+	//Ecriture angles
+	fprintf(fichier,"%d\n",angle[0]);
+	fprintf(fichier,"%d\n",angle[1]);
+
+	//Fermeture
 	fclose(fichier);
 	return;
 }
 
-/*Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes*/
-int limite_moteur(int val_pwm){
-	int MAX_PWM = 255;
-	if (val_pwm > MAX_PWM || val_pwm < 0){
-		return 0;
-	}
-	else{
-		return 1;
-	}
-}
+
 /*
 int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux){
 	
@@ -251,11 +269,11 @@ void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int
 
 	//Binarisation
 
-	//CvScalar valinf={LowH,LowS,LowV};
-	//CvScalar valsup={HighH,HighS,HighV};
+	CvScalar valinf={LowH,LowS,LowV};
+	CvScalar valsup={HighH,HighS,HighV};
 
-        //cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
-	cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
+  cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire);
+	//cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire);
       
         //cvSmooth( Binaire, Binaire, CV_GAUSSIAN, 9, 9 ); //Legère suppression des parasites
 }
diff --git a/Code/KirbyTrack.o b/Code/KirbyTrack.o
new file mode 100644
index 0000000..52cf880
Binary files /dev/null and b/Code/KirbyTrack.o differ
diff --git a/Test moteurs/moteur b/Test moteurs/moteur
index 193afe6..bf4d5bb 100755
Binary files a/Test moteurs/moteur and b/Test moteurs/moteur differ
diff --git a/Test moteurs/moteur.c b/Test moteurs/moteur.c
index d8d2a7d..9473680 100644
--- a/Test moteurs/moteur.c	
+++ b/Test moteurs/moteur.c	
@@ -13,6 +13,8 @@ int main(){
 	int angle[2] = {0,0};
 	int coeff = 1;
 
+	printf("COUCOCUOCUCOUC : %d %d %d\n",1/2, 2/3,5/2);
+
 	while(getchar() != 'q'){
 
 		//Ouverture tty