diff --git a/Code/KirbyTrack b/Code/KirbyTrack new file mode 100755 index 0000000..99ab5b5 Binary files /dev/null and b/Code/KirbyTrack differ diff --git a/Code/KirbyTrack.c b/Code/KirbyTrack.c index 5ec17db..6a96343 100644 --- a/Code/KirbyTrack.c +++ b/Code/KirbyTrack.c @@ -2,15 +2,10 @@ #include #include #include -//#include //Pour le cvRound -//#include "opencv2/videoio/videoio_c.h" //Pour le CvCapture* -//#include -//#include #include #include #include -#include //inutilisé pour le moment //#define CONFIG #define SFML @@ -36,9 +31,6 @@ void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int heig void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV -int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1) - - int main(int argc, char* argv[]) { //Initialisations @@ -48,7 +40,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) double angle[2] = {100,100}; - int tracking; + int tracking; //0 = tracking OFF +, 1 = ON #ifdef SFML @@ -159,16 +152,13 @@ int main(int argc, char* argv[]) #ifdef SFML - //Affichage SFML +//Affichage SFML /* Clear the screen */ window.clear(sf::Color::White); - //Conversion de la frame en image smfl - /*if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){ - printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n"); - break; - } - */ +//Affichage de la frame + + //Le chargement pourrait etre plus optimisé en créant nous me l'image SFML en parcourant l'IplImage //Enregistrement de la frame openCV cvSaveImage("Stock SFML/temp.jpg", frame); @@ -180,12 +170,11 @@ int main(int argc, char* argv[]) } spFlux.setTexture(txFlux); - window.draw(spFlux); -//TEST SFML + sf::Vector2i PosMouse = sf::Mouse::getPosition(window); - //Detection du bouton tracking +//Detection du bouton tracking if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<120)){ //printf("\n\n\n OK \n\n\n"); if (tracking){ tracking = 0;} @@ -193,8 +182,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) cvWaitKey(100); } //printf("Pos Mouse : %d %d \n", PosMouse.x, PosMouse.y); -/* - //Dessin du bouton de tracking + +//Dessin du bouton de tracking sf::Texture txBut; sf::Sprite button_tracking; @@ -212,24 +201,7 @@ int main(int argc, char* argv[]) window.draw(button_tracking); -*/ -/* - //Dessin du bouton reset - sf::Texture txBut2; - sf::Sprite button_reset; - - if (!txBut2.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){ - printf("Erreur chargement image SFML\n" ); - break; - } - - button_reset.setTexture(txBut2); - button_reset.setScale(0.5,0.5); - button_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 60)); - - window.draw(button_reset); -*/ - //Ajout du texte +//Ajout du texte sf::Font font; if (!font.loadFromFile("Stock SFML/arial.ttf")){ printf("Erreur chargement police SFML\n" ); @@ -252,26 +224,12 @@ int main(int argc, char* argv[]) text.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35)); window.draw(text); -/* - //Link - sf::Texture txLink; - sf::Sprite Link; - - if (!txLink.loadFromFile("Stock SFML/link.png")){ - printf("Erreur chargement image SFML\n" ); - break; - } - - Link.setTexture(txLink); - Link.setPosition(sf::Vector2f(posX-75, posY-75)); - window.draw(Link); -*/ /* Update the window */ window.display(); #endif - +//Envoie données moteurs if(tracking){ //Mouvements moteurs //printf("-PREMAJ_ANGLE...: %d %d\n",width,height); @@ -290,8 +248,6 @@ int main(int argc, char* argv[]) #endif } - - //cvWaitKey(0); //Fin programme // Release the capture device housekeeping cvReleaseCapture( &capture ); @@ -366,31 +322,6 @@ void controle_moteur(double* angle){ return; } -int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux){ - - int R, G, B; - int w = imcv->widthStep; - char* ptr = imcv->imageData; - - imFlux.create(imcv->width,imcv->height, NULL); //Initialise une image vide - - for( int y=0; yheight; y++ ) { - //uchar* ptr = (uchar*) ( imcv->imageData + y * imcv->widthStep ); - for( int x=0; xwidth; x++ ) { - //Recupération du pixel - B = ptr[y*w + 3*x]; - G = ptr[y*w + 3*x + 1]; - R = ptr[y*w + 3*x + 2]; - - //Ecriture du pixel associé - imFlux.setPixel(x,y,sf::Color(R,G,B,1)); //Alpha channel = 1 - } - } - - return 0; -} - - void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV){ //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV // Covert color space to HSV as it is much easier to filter colors in the HSV color-space. diff --git a/Code/KirbyTrack.o b/Code/KirbyTrack.o new file mode 100644 index 0000000..a29e586 Binary files /dev/null and b/Code/KirbyTrack.o differ diff --git a/Code/Navy.c b/Code/Navy.c new file mode 100644 index 0000000..a4c545f --- /dev/null +++ b/Code/Navy.c @@ -0,0 +1,473 @@ +#include +#include +#include +#include +//#include //Pour le cvRound +//#include "opencv2/videoio/videoio_c.h" //Pour le CvCapture* + +//#include +//#include +#include +#include +#include +#include //inutilisé pour le moment + +//#define CONFIG +#define SFML + +#define KIRBY +//#define ETOILE + +#define JEU 0.15 + +//ATTENTION AFFICHAGE OPENCV INCOMPATIBLE AVEC AFFICHAGE SFML +//ATTENTION SFML SUPPORTE UN NOMBRE LIMITE DE SPRITE EN FCT DU PC + +/*Headers*/ +void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle); //Met à jour l'angle selon la distance CentreCamera - Cible +int ajust_pos(int pos, int ref); +void controle_moteur(double* angle);//Envoie les angles au moteur +int limite_moteur(int val_pwm);//Verifie que les valeurs envoyees aux moteurs sont correctes + +void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV); //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base +void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire); //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements +void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height); //Dessine les informations de tracking sur frame + +void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY); //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet +void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV); //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV + +int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux); //Construction de imsf (RGBA) à partir de imcv (BGR), avec alpha constant (=1) + + +int main(int argc, char* argv[]) +{ + //Initialisations + int height,width; //parameters of the image we are working on + int posX, posY; //Position objet + int boucle; + + double angle[2] = {100,100}; + + int tracking; + + +#ifdef SFML + //Initialisation SFML + + sf::Texture txFlux; + sf::Sprite spFlux; + sf::Image imFlux; + sf::Event event; + + tracking = 0; //Pas de tracking de base en mode SFML + +#endif + + //Ouverture flux camera + CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 0 ); + + if( !capture ){ + printf("ERROR: capture is NULL \n" ); + exit(EXIT_FAILURE); + } + + + // grab an image from the capture + IplImage* frame = cvQueryFrame( capture ); + + // get the image data + height = frame->height; + width = frame->width; + + // capture size - + CvSize size = cvSize(width,height); + + +#ifdef SFML + //Création de la fenetre principale + sf::RenderWindow window(sf::VideoMode(width+300, height), "KirbyTrack"); +#endif + + // Initialize different images that are going to be used in the program + IplImage* hsv_frame = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3); // image converted to HSV plane + IplImage* threshold = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 1); + + + //Controle couleur +#ifdef KIRBY + //Setup Kirby + int iLowH = 152; + int iHighH = 179; + + int iLowS = 48; + int iHighS = 255; + + int iLowV = 101; + int iHighV = 255; +#endif +#ifdef ETOILE + //Setup Etoile + int iLowH = 20; + int iHighH = 30; + + int iLowS = 100; + int iHighS = 255; + + int iLowV = 100; + int iHighV = 255; +#endif + +#ifdef CONFIG + //Affichage du panneau de config + config(&iLowH, &iHighH, &iLowS, &iHighS, &iLowV, &iHighV); + + boucle = 1; + tracking = 1; //Tracking de base en mode CONFIG +#endif + + while(boucle) + { + +#ifdef SFML + boucle = window.isOpen(); + + // on inspecte tous les évènements de la fenêtre qui ont été émis depuis la précédente itération + while (window.pollEvent(event)) + { + // évènement "fermeture demandée" : on ferme la fenêtre + if (event.type == sf::Event::Closed) + window.close(); + } +#endif + + // Get one frame + frame = cvQueryFrame( capture ); + + if( !frame ){ + perror("ERROR: frame is null..."); + break; + } + + //Binarisation du flux vidéo + traitement(frame, hsv_frame, threshold, iLowH, iHighH, iLowS, iHighS, iLowV, iHighV); + + // Calculate the moments to estimate the position of the ball + Position_moy(threshold, &posX, &posY); + + //Dessine les informations de tracking sur frame + Affichage_Tracking(frame, posX, posY, width, height); + + +#ifdef SFML + //Affichage SFML + /* Clear the screen */ + window.clear(sf::Color::White); + + //Conversion de la frame en image smfl + /*if(image_CV2SFML(frame, imFlux)){ + printf("Erreur conversion OpenCV-SFML\n"); + break; + } + */ + + //Enregistrement de la frame openCV + cvSaveImage("Stock SFML/temp.jpg", frame); + + //Chargement de la frame en texture SFML + if (!txFlux.loadFromFile("Stock SFML/temp.jpg")){ + printf("Erreur chargement image SFML\n" ); + break; + } + + spFlux.setTexture(txFlux); + + window.draw(spFlux); + +//TEST SFML + sf::Vector2i PosMouse = sf::Mouse::getPosition(window); + //Detection du bouton tracking + if (sf::Mouse::isButtonPressed(sf::Mouse::Left)&&(PosMouse.x>640)&&(PosMouse.x<760)&&(PosMouse.y>0)&&(PosMouse.y<120)){ + //printf("\n\n\n OK \n\n\n"); + if (tracking){ tracking = 0;} + else tracking = 1; + cvWaitKey(100); + } + //printf("Pos Mouse : %d %d \n", PosMouse.x, PosMouse.y); + + //Dessin du bouton de tracking + sf::Texture txBut; + sf::Sprite button_tracking; + + if (!txBut.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){ + printf("Erreur chargement image SFML\n" ); + break; + } + + button_tracking.setTexture(txBut); + button_tracking.setScale(0.5,0.5); + button_tracking.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 20)); + + if(tracking){ button_tracking.setColor(sf::Color::Green); } + else{ button_tracking.setColor(sf::Color::Red); } + + window.draw(button_tracking); + +/* + //Dessin du bouton reset + sf::Texture txBut2; + sf::Sprite button_reset; + + if (!txBut2.loadFromFile("Stock SFML/button.png")){ + printf("Erreur chargement image SFML\n" ); + break; + } + + button_reset.setTexture(txBut2); + button_reset.setScale(0.5,0.5); + button_reset.setPosition(sf::Vector2f(width+20, 60)); + + window.draw(button_reset); +*/ + //Ajout du texte + sf::Font font; + if (!font.loadFromFile("Stock SFML/arial.ttf")){ + printf("Erreur chargement police SFML\n" ); + break; + } + + sf::Text text; + // choix de la police à utiliser + text.setFont(font); // font est un sf::Font + + // choix de la chaîne de caractères à afficher + text.setString("Tracking Moteur"); + + // choix de la taille des caractères + text.setCharacterSize(24); // exprimée en pixels, pas en points ! + + //text.setFillColor(sf::Color::Black); + text.setColor(sf::Color::Black); + + text.setPosition(sf::Vector2f(width+100, 35)); + + window.draw(text); +/* + //Link + sf::Texture txLink; + sf::Sprite Link; + + if (!txLink.loadFromFile("Stock SFML/link.png")){ + printf("Erreur chargement image SFML\n" ); + break; + } + + Link.setTexture(txLink); + Link.setPosition(sf::Vector2f(posX-75, posY-75)); + + window.draw(Link); +*/ + /* Update the window */ + window.display(); + +#endif + + if(tracking){ + //Mouvements moteurs + //printf("-PREMAJ_ANGLE...: %d %d\n",width,height); + + maj_angle(ajust_pos(posX-width/2,width), ajust_pos(posY-height/2,height), height*JEU, angle); + controle_moteur(angle); + + cvWaitKey(50); + } + + +#ifdef CONFIG + affichage_config(frame, hsv_frame, threshold); //Affichage du flux vidéo et de ses traitements + + if( (cvWaitKey(10) ) >= 0 ) break; //Arret capture +#endif + + } + + //cvWaitKey(0); //Fin programme + + // Release the capture device housekeeping + cvReleaseCapture( &capture ); + + cvReleaseImage(&threshold); + cvReleaseImage(&hsv_frame); + cvReleaseImage(&frame); + + return EXIT_SUCCESS; +} + + +void maj_angle(int vecX, int vecY, int rayon, double* angle){ + //On ajustera coeff fonction du rayon. Si la cible est à une distance 5*r, il sera 5x plus rapide que s'il était à 1*r + + double coeffx, coeffy; + int l0, l1; + + //printf("-MAJ_ANGLE...Valeur maj_angle arguments : %d %d %d\n\tAnciens angles : %d %d\n\t",vecX,vecY,rayon,(int)angle[0],(int)angle[1]); + + + //Ajout d'un angle moteur pondéré par la distance + coeffx = -0.2*vecX/rayon; + coeffy = 0.2*vecY/rayon; + angle[0] += coeffx; + angle[1] += coeffy; + + //Majoration - minoration des angles moteurs + l0 = limite_moteur(angle[0]); + l1 = limite_moteur(angle[1]); + if (l0 != 0) angle[0] = l0; + if (l1 != 0) angle[1] = l1; + + //printf("Nouveaux angles : %lf %lf %d %d\n",angle[0],angle[1],(int)angle[0],(int)angle[0]); +} + +int ajust_pos(int pos, int ref){ + if (pos > ref) return 0; + else return pos; +} + +int limite_moteur(int val_pwm){ + int MAX_PWM = 130, MIN_PWM = 30; + if (val_pwm > MAX_PWM){ + return MAX_PWM; + } + else if (val_pwm < MIN_PWM){ + return MIN_PWM; + } + else{ + return 0; + } +} + +void controle_moteur(double* angle){ + + //Ouverture port serie + FILE* fichier = NULL; + fichier = fopen("/dev/ttyACM0","w"); + if(fichier==NULL){ + printf("Erreur ouverture fichier\n"); + perror("fopen failed for /dev/ttyACM0" ); + exit( EXIT_FAILURE ); + } + + //Ecriture angles + fprintf(fichier,"%d\n",(int)angle[0]); + fprintf(fichier,"%d\n",(int)angle[1]); + + //Fermeture + fclose(fichier); + return; +} + +int image_CV2SFML(IplImage* imcv, sf::Image imFlux){ + + int R, G, B; + int w = imcv->widthStep; + char* ptr = imcv->imageData; + + imFlux.create(imcv->width,imcv->height, NULL); //Initialise une image vide + + for( int y=0; yheight; y++ ) { + //uchar* ptr = (uchar*) ( imcv->imageData + y * imcv->widthStep ); + for( int x=0; xwidth; x++ ) { + //Recupération du pixel + B = ptr[y*w + 3*x]; + G = ptr[y*w + 3*x + 1]; + R = ptr[y*w + 3*x + 2]; + + //Ecriture du pixel associé + imFlux.setPixel(x,y,sf::Color(R,G,B,1)); //Alpha channel = 1 + } + } + + return 0; +} + + +void traitement(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire, int LowH, int HighH, int LowS, int HighS, int LowV, int HighV){ //Effectue une binarisation de frame en fonction des bornes HSV + + // Covert color space to HSV as it is much easier to filter colors in the HSV color-space. + cvCvtColor(frame, HSV, CV_BGR2HSV); + + //Blur + cvSmooth( HSV, HSV, CV_GAUSSIAN, 15, 0,0,0); //suppression des parasites par flou gaussien + + //Binarisation + + CvScalar valinf={(double)LowH,(double)LowS,(double)LowV}; + CvScalar valsup={(double)HighH,(double)HighS,(double)HighV}; + + cvInRangeS(HSV, valinf,valsup, Binaire); + + //En cas d'erreur sur les trois ligne précédentes + //cvInRangeS(HSV, CvScalar(LowH,LowS,LowV),CvScalar(HighH,HighS,HighV), Binaire); + + //cvSmooth( Binaire, Binaire, CV_GAUSSIAN, 9, 9 ); //Legère suppression des parasites +} + +void Position_moy(IplImage* Binaire, int* posX, int * posY){ //Effectue le baricentre des pixels d'une image binaire pour obtenir la postion de l'objet + + CvMoments *moments = (CvMoments*)malloc(sizeof(CvMoments)); + + cvMoments(Binaire, moments, 1); + // The actual moment values + double moment10 = cvGetSpatialMoment(moments, 1, 0); + double moment01 = cvGetSpatialMoment(moments, 0, 1); + double area = cvGetCentralMoment(moments, 0, 0); + + *posX = moment10/area; + *posY = moment01/area; + + free(moments); +} + +void config(int* LowH, int* HighH, int* LowS, int* HighS, int* LowV, int* HighV){ //Affiche le panneau de configuration de tracking avec les arguments comme valeur de base + + cvNamedWindow("Control", CV_WINDOW_AUTOSIZE); //create a window called "Control" + + //Create trackbars in "Control" window + cvCreateTrackbar("LowH", "Control", LowH, 179,NULL); //Hue (0 - 179) + cvCreateTrackbar("HighH", "Control", HighH, 179,NULL); + + cvCreateTrackbar("LowS", "Control", LowS, 255,NULL); //Saturation (0 - 255) + cvCreateTrackbar("HighS", "Control", HighS, 255,NULL); + + cvCreateTrackbar("LowV", "Control", LowV, 255,NULL); //Value (0 - 255) + cvCreateTrackbar("HighV", "Control", HighV, 255,NULL); +} + +void affichage_config(IplImage* frame, IplImage* HSV, IplImage* Binaire){ //Affiche le flux vidéos et ses différent traitements + + // Create a window in which the captured images will be presented + cvNamedWindow( "HSV", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); + cvNamedWindow( "Binaire", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); + cvNamedWindow( "Camera", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); + + cvShowImage( "HSV", HSV); // Original stream in the HSV color space + cvShowImage( "Binaire", Binaire); // The stream after color filtering + cvShowImage( "Camera", frame ); // Flux caméra avec tracking objet +} + +void Affichage_Tracking(IplImage* frame, int posX, int posY, int width, int height){ //Dessine les informations de tracking sur frame + + //Affichage zone suivie objet + cvCircle(frame, cvPoint(width/2,height/2), height*JEU, CV_RGB(0, 255, 0), 4, 8, 0 ); + + if(posX<5&&posY<5){ //Si aucun objet spotted, pointeur rouge au centre + posX=width/2; + posY=height/2; + cvLine(frame, cvPoint(posX-20,posY), cvPoint(posX+20,posY), CV_RGB(255, 0, 0), 4, 8, 0 ); + cvLine(frame, cvPoint(posX,posY-20), cvPoint(posX,posY+20), CV_RGB(255, 0, 0), 4, 8, 0 ); + } + else{ //Objet spotted + //Affichage position de l'objet + cvLine(frame, cvPoint(posX-20,posY), cvPoint(posX+20,posY), CV_RGB(0, 0, 255), 4, 8, 0 ); + cvLine(frame, cvPoint(posX,posY-20), cvPoint(posX,posY+20), CV_RGB(0, 0, 255), 4, 8, 0 ); + } +} diff --git a/Code/Stock SFML/temp.jpg b/Code/Stock SFML/temp.jpg index ac4e9a9..81158cc 100644 Binary files a/Code/Stock SFML/temp.jpg and b/Code/Stock SFML/temp.jpg differ