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C++
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C++
/*
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* Rviz interactive object.
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* @author : antoine.harle@etu.upmc.Fr
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* @see : RvizInterface.cpp/.hpp
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*/
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#ifndef INTERACTIVEOBJECT_HPP
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#define INTERACTIVEOBJECT_HPP
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#include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>
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#include <tf/tf.h>
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#include <rviz_interface/StateSpace.h>
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using namespace visualization_msgs;
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class InteractiveObject
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{
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protected:
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unsigned int _objectID; //Identifiant de l'objet
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static unsigned int nextObjectID;
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std::string _name; //Nom de l'objet
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unsigned int _type; //Type de l'objet
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bool _showVisuals; //Indique si les infos visuelles sont affichées
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bool _followObject; //Indique si le marker suit l'objet
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InteractiveMarker _int_marker; //Marker interactif
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Marker _error_marker; //Marker visuel de zone d'erreur
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interactive_markers::InteractiveMarkerServer* _server; //Serveur d'InteractiveMaker
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rviz_interface::StateSpace _state; //Etat "mémoire"
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//Publisher ROS
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ros::Publisher* _objective_pub;
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ros::Publisher* _visual_pub;
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public:
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InteractiveObject(interactive_markers::InteractiveMarkerServer* server, const std::string& name, const std::string& frame_id, unsigned int type, unsigned int shape, const tf::Vector3& position = tf::Vector3(0,0,0));
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//Construit un InteractiveMarker
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void createInteractiveMarker(Marker& marker, const std::string& frame_id, const tf::Vector3& position = tf::Vector3(0,0,0));
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//Fonction callback du serveur d' InteractiveMarker
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void processFeedback( const InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback );
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//Ajoute une fonction bouton
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void addButtoncontrol();
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//Ajoute des controle pour 6DOF (Déplacement dans l'espace)
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void add6DOFcontrol();
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//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan x/z)
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void add3DOFcontrol();
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//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan)
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void add3DOFcontrol(const tf::Vector3& normal);
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//Ajoute des infos visuelles (Zone d'erreur)
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void addVisuals();
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//Rafraichis les infos visuelles
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void updateVisuals();
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//Met à jour la zone d'erreur
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void setErrorArea(double error);
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//Déplace le marker à une position donnée
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void moveTo(const tf::Vector3& new_pos);
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//Accesseurs
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const std::string& name() const{ return _name;}
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void setObjectivePublisher(ros::Publisher* objective_pub){ _objective_pub=objective_pub;}
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void setVisualizationPublisher(ros::Publisher* visualization_pub){ _visual_pub=visualization_pub;}
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InteractiveMarker& int_marker(){ return _int_marker;}
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Marker& err_marker(){ return _error_marker;}
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rviz_interface::StateSpace& state(){ return _state;}
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bool isFollowing() const{ return _followObject;}
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void follow(bool follow = true){ _followObject = follow;}
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void showVisuals(bool showVisuals = true){ _showVisuals=showVisuals; updateVisuals();}
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};
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#endif |