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rviz_interface/src/InteractiveObject.hpp

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+/*
+ * Rviz interactive object.
+ * @author : antoine.harle@etu.upmc.Fr
+ * @see : RvizInterface.cpp/.hpp
+ */
+
+#ifndef INTERACTIVEOBJECT_HPP
+#define INTERACTIVEOBJECT_HPP
+
+#include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>
+#include <tf/tf.h>
+
+#include <rviz_interface/StateSpace.h>
+
+using namespace visualization_msgs;
+
+class InteractiveObject
+{
+protected:
+	unsigned int _objectID; //Identifiant de l'objet
+	static unsigned int nextObjectID;
+	std::string _name; //Nom de l'objet
+	unsigned int _type; //Type de l'objet
+	bool _showVisuals; //Indique si les infos visuelles sont affichées
+	bool _followObject; //Indique si le marker suit l'objet
+
+	InteractiveMarker _int_marker; //Marker interactif
+	Marker _error_marker; //Marker visuel de zone d'erreur
+
+	interactive_markers::InteractiveMarkerServer* _server; //Serveur d'InteractiveMaker
+
+	rviz_interface::StateSpace _state; //Etat "mémoire"
+
+	//Publisher ROS
+	ros::Publisher* _objective_pub;
+	ros::Publisher* _visual_pub;
+
+public:
+	InteractiveObject(interactive_markers::InteractiveMarkerServer* server, const std::string& name, unsigned int type, unsigned int shape, const tf::Vector3& position = tf::Vector3(0,0,0));
+
+	//Construit un InteractiveMarker
+	void createInteractiveMarker(Marker& marker, const tf::Vector3& position = tf::Vector3(0,0,0));
+
+	//Fonction callback du serveur d' InteractiveMarker
+	void processFeedback( const InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback );
+	
+	//Ajoute une fonction bouton
+	void addButtoncontrol();
+	//Ajoute des controle pour 6DOF (Déplacement dans l'espace)
+	void add6DOFcontrol();
+	//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan x/z)
+	void add3DOFcontrol();
+	//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan)
+	void add3DOFcontrol(const tf::Vector3& normal);
+
+	//Ajoute des infos visuelles (Zone d'erreur)
+	void addVisuals();
+	//Rafraichis les infos visuelles
+	void updateVisuals();
+
+	//Met à jour la zone d'erreur
+	void setErrorArea(double error);
+
+	//Déplace le marker à une position donnée
+	void moveTo(const tf::Vector3& new_pos);
+
+	//Accesseurs
+	const std::string& name() const{ return _name;}
+	void setObjectivePublisher(ros::Publisher* objective_pub){ _objective_pub=objective_pub;}
+	void setVisualizationPublisher(ros::Publisher* visualization_pub){ _visual_pub=visualization_pub;}
+	InteractiveMarker& int_marker(){ return _int_marker;}
+	Marker& err_marker(){ return _error_marker;}
+	rviz_interface::StateSpace& state(){ return _state;}
+	bool isFollowing() const{ return _followObject;}
+	void follow(bool follow = true){ _followObject = follow;}
+	void showVisuals(bool showVisuals = true){ _showVisuals=showVisuals; updateVisuals();}
+};
+
+#endif