AntoineH/BaxterInterface
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Ajout de la fonction 3DOF (normal)

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Unknown 2018-07-02 11:47:26 +02:00
parent cbb0d72367
commit 166a69125b
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32
rviz_interface/rviz_interface/src/InteractiveObject.cpp
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@ -113,7 +113,7 @@ void InteractiveObject::addButtoncontrol()
_server->applyChanges();
}
//Ajoute des controle pour 6DOF
//Ajoute des controle pour 6DOF (Déplacement dans l'espace)
void InteractiveObject::add6DOFcontrol()
{
//// Ajout d'interactions ////
@ -169,7 +169,7 @@ void InteractiveObject::add6DOFcontrol()
_server->applyChanges();
}
//Ajoute des controle pour 3DOF
//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan x/z)
void InteractiveObject::add3DOFcontrol()
{
//// Ajout d'interactions ////
@ -216,6 +216,34 @@ void InteractiveObject::add3DOFcontrol()
_server->applyChanges();
}
//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan)
void InteractiveObject::add3DOFcontrol(const tf::Vector3& normal)
{
//// Ajout d'interactions ////
InteractiveMarkerControl marker_control;
//_int_marker.controls[0].name= "2D";
marker_control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::FIXED;
//Orientation du vecteur
marker_control.orientation.w = 1;
marker_control.orientation.x = normal.x();
marker_control.orientation.y = normal.y();
marker_control.orientation.z = normal.z();
//Ajout des controles associées
marker_control.name = "move_plane";
marker_control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_ROTATE;
_int_marker.controls.push_back(marker_control);
// add the interactive marker to our collection &
// tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it
_server->insert(_int_marker);
// 'commit' changes and send to all clients
_server->applyChanges();
}
//Met à jour la zone d'erreur
void InteractiveObject::setErrorArea(double error)
{

4
rviz_interface/rviz_interface/src/InteractiveObject.hpp
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@ -42,8 +42,10 @@ public:
void addButtoncontrol();
//Ajoute des controle pour 6DOF (Déplacement dans l'espace)
void add6DOFcontrol();
//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan)
//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan x/z)
void add3DOFcontrol();
//Ajoute des controle pour 3DOF (Déplacement dans le plan)
void add3DOFcontrol(const tf::Vector3& normal);
//Ajoute des infos visuelles (Zone d'erreur)
void addVisuals();

1
rviz_interface/rviz_interface/src/RvizInterface.cpp
View file

@ -13,6 +13,7 @@ RvizInterface::RvizInterface(): _server("RvizInterface")
_objects.push_back(new InteractiveObject(&_server, "Test", (int) rviz_interface::StateSpace::STATE_3D, (int) visualization_msgs::Marker::SPHERE, tf::Vector3(0,0,0)));
_objects[0]->add6DOFcontrol();
// _objects[0]->add3DOFcontrol(tf::Vector3(0.5,0.5,0));
// _objects.push_back(new InteractiveObject(&_server, "Test 2", (int) rviz_interface::StateSpace::STATE_2D, (int) visualization_msgs::Marker::CUBE, tf::Vector3(3,3,0)));
// _objects[1]->add3DOFcontrol();